Krajem srpnja 1991. godine ustrojeno je Zapovjedništvo ZNG-a, zatim su osnovana zapovjedništva za istočnu Slavoniju, banijsko-kordunsko područje, ličko područje, srednju i sjevernu Dalmaciju te za južnu Dalmaciju. U kolovozu je osnovano i Zapovjedništvo Zagrebačkog korpusa ZNG čime je zaokruženo ustrojstvo obrambenog sustava Republike Hrvatske. Hrvatske oružane snage tada su imale ukupno 60 tisuća pripadnika, od čega je polovica, 30 tisuća pripadnika bilo u sastavu MUP-a.

Temeljem Zakona o obrani donesenog u rujnu 1991., oružane snage organiziraju se u jedinstvenu Hrvatsku vojsku (HV), a 21. rujna 1991. godine uspostavlja se Glavni stožer Hrvatske vojske (GSHV), s načelnikom generalom Antonom Tusom. U HV-u je kao poseban dio zadržan Zbor narodne garde kao profesionalan sastav, a pričuvni sastav ZNG-a i Teritorijalne obrane preveden je u pričuvni sastav HV-a.

Postrojbe ZNG-a 3. studenog 1991. preimenovane su u Hrvatsku vojsku.

U godinama nakon Domovinskog rata, Hrvatska vojska počela je procese transformacije u skladu s potrebom za racionalizacijom, kao i odlukom za pristupanje Sjevernoatlantskom savezu (NATO). Cilj je bio stvoriti malu, učinkovitu, mobilnu i modernu oružanu silu, koja će moći odgovoriti svim zadaćama koje se pred nju postave. U tim naporima dragocjena pomoć bila su iskustva iz Domovinskog rata. Hrvatska vojska prihvaćala je visoke standarde usmjerivši svoje napore prema ostvarivanju kompatibilnosti i interoperabilnosti s oružanim snagama Sjevernoatlantskog saveza. Stalnom i sustavnom obukom i školovanjem dostignute su zahtjevne sposobnosti. Uloženi napori Hrvatske vojske značajno su pridonijeli punopravnom članstvu naše zemlje u NATO-u

Hrvatska vojska danas

Proces transformacije Hrvatske vojske započeo je u godinama nakon Domovinskog rata. Promjene su zahvatile sve segmente obrambenog sustava, a OS RH prihvaćale su visoke standarde i usmjeravale svoje napore ka ostvarivanju kompatibilnosti i interoperabilnosti s oružanim snagama Sjevernoatlantskog saveza. Povjerenje savezničkih država u Republiku Hrvatsku i u njezinu Hrvatsku vojsku rezultiralo je primanjem Hrvatske u NATO savez, 1. travnja 2009. godine. Upravo je članstvo u NATO-u omogućilo Hrvatskoj da još više pridonese, ne samo sustavu kolektivne sigurnosti zemalja Saveza, nego i svjetskom miru, za čiju se uspostavu i očuvanje opredijelila još tijekom Domovinskog rata. Republika Hrvatska i Hrvatska vojska integraciju u NATO završile su najbrže u povijesti.

Reforme koje je hrvatski obrambeni sustav provodio s ciljem ostvarenja članstva u NATO-u odgovarale su istodobno i standardima Europske unije, čija je punopravna članica Republika Hrvatska postala 1. srpnja 2013. godine.

Ulaskom u NATO savez i punopravnim članstvom u EU ostvarena su dva najvažnija vanjskopolitička cilja Republike Hrvatske.

Tijekom proteklih 28 godina Hrvatska vojska izrasla je u respektabilnu vojsku koja svim građanima Republike Hrvatske jamči sigurnost, a na globalnoj razini pridonosi svjetskom miru, stabilnosti i sigurnosti sudjelujući u međunarodnim misijama i operacijama potpore miru.

Sudjelovanje pripadnika Hrvatske vojske u međunarodnim misijama i operacijama započelo je 1999. godine upućivanjem deset vojnih promatrača u UN misiju UNAMSIL u Sierra Leone. U svim međunarodnim misijama i operacijama u kojima sudjeluju ili su sudjelovali, pripadnici HV-a prepoznati su po svom profesionalizmu, učinkovitosti i predanosti u obavljanju zadaća. Hrvatski napori u doprinosu stabilnosti i sigurnosti su prepoznati od saveznika, ali jednako tako i od lokalnog stanovništva u područjima operacija.

Trenutno u sedam operacija, dvije misije potpore miru te jednoj NATO aktivnosti sudjeluje ukupno 295 pripadnika Hrvatske vojske (RESOLUTE SUPPORT- Afanistan, KFOR-Kosovo, UNMOGIP-Indija i Pakistan, MINURSO- Zapadna Sahara, UNIFIL-Libanon, ATALANTA, SOPHIA, INHERENT RESOLVE – Kuvajt, eFPBG u Poljskoj, NMI – Irak).

Jedna od važnih zadaća Hrvatske vojske u mirnodopskim uvjetima je pružanje pomoći lokalnoj zajednici i civilnim institucijama RH u slučaju elementarnih nepogoda i prirodnih katastrofa u čemu sudjeluju sve tri grane. Obrana od požara, poplava, suše, traganje i spašavanje na kopnu i moru, hitni medicinski prijevoz bolesnih i unesrećenih osoba te organa za transplantaciju samo su neki od vidova pomoći civilnom stanovništvu.

Republika Hrvatska danas je mirna, stabilna i slobodna zemlja, koja i na svjetskoj razini sudjeluje u promicanju mira i sigurnosti zahvaljujući rezultatima koje su OS RH ostvarile tijekom proteklih 28 godina.

Objava Dan Hrvatske vojske i Dan HKoV-a 2019 pojavila se prvi puta na MORH.