Zbor narodne garde se ustrojio kao odgovor na razoružavanje Teritorijalne obrane u Hrvatskoj, kao i zbog nemogućnosti nove hrvatske države da osigura teritorijalni integritet i funkcioniranje pravne države na svom cjelokupnom državnom području.

Postrojbama Zbora narodne garde zapovijedalo je Ministarstvo obrane, a formalno su bile ustrojene u Ministarstvu unutarnjih poslova.

Krajem srpnja 1991. godine ustrojeno je Zapovjedništvo ZNG-a, a zatim su osnovana zapovjedništva za istočnu Slavoniju, banijsko-kordunsko područje, ličko područje, srednju i sjevernu Dalmaciju i za južnu Dalmaciju. U kolovozu je osnovano i Zapovjedništvo Zagrebačkog korpusa ZNG čime je zaokruženo ustrojstvo obrambenog sustava Republike Hrvatske. Hrvatske oružane snage su tada imale ukupno 60 tisuća pripadnika, od čega je polovica, 30 tisuća pripadnika bilo u sastavu MUP-a. Temeljem Zakona o obrani donesenog u rujnu 1991., oružane snage organiziraju se u jedinstvenu Hrvatsku vojsku (HV), a 21. rujna 1991. godine uspostavlja se Glavni stožer Hrvatske vojske (GSHV), s načelnikom generalom Antonom Tusom. U HV-u je kao poseban dio zadržan Zbor narodne garde kao profesionalan sastav, a pričuvni sastav ZNG-a i Teritorijalne obrane preveden je u pričuvni sastav HV-a. Postrojbe ZNG-a 3. studenog 1991. preimenovane su u Hrvatsku vojsku.

U godinama nakon Domovinskog rata, Oružane snage RH počele su procese transformacije u skladu s potrebom za racionalizacijom Oružanih snaga, kao i  odlukom za pristupanje Sjevernoatlantskom savezu (NATO). Cilj je bio stvoriti malu, učinkovitu, mobilnu i modernu oružanu silu, koja će moći odgovoriti svim zadaćama koje se pred nju postave. U tim naporima dragocjena pomoć bila su iskustva iz Domovinskog rata. Oružane snage RH prihvaćale su visoke standarde usmjerivši svoje napore prema ostvarivanju kompatibilnosti i interoperabilnosti s oružanim snagama Sjevernoatlantskog saveza. Stalnom i sustavnom obukom i školovanjem dostignute su zahtjevne sposobnosti. Uloženi napori Oružanih snaga Republike Hrvatske značajno su pridonijeli punopravnom članstvu naše zemlje u NATO-u.

Oružane snage Republike Hrvatske danas

U skladu sa zahtjevima koji su postavljeni pred OS RH u nacionalnoj obrani te ispunjavanju obveza koje proistječu iz članstva u NATO-u, definirane su misije i zadaće OS RH iz kojih se razvijaju potrebne vojne sposobnosti i elementi snaga potrebni za dostizanje tih sposobnosti. Razvoj ključnih sposobnosti snaga usmjeren je na sposobnosti planiranja i izvođenja združenih operacija, te međunarodnih operacija odgovora na krize, što uključuje i djelovanje OS RH i izvan nacionalnog teritorija, ali uvijek u sklopu savezničkih snaga (bilo u okvirima NATO, UN, EU ili drugih koalicijskih snaga), a u skladu s interesima i mogućnostima Republike Hrvatske.

Trenutačno se u OS RH nalazi ukupno 16.821 osoba, od toga 15.146 djelatnih vojnih osoba i 1.675 državnih službenika i namještenika.

Uz zadaće u Republici Hrvatskoj koje, osim obrambenih zadaća, uključuju i aktivnosti koje se odnose na angažman Obalne straže, sudjelovanje u protupožarnim aktivnostima, medicinskim letovima i akcijama traganja i spašavanja, pripadnici OS RH sudjeluju i u mirovnim misijama i operacijama. U ovom trenutku u pet operacija potpore miru i jednoj misiji sudjeluje 144 pripadnika Oružanih snaga i to u tri mirovne misije UN-a (UNMOGIP, MINURSO i UNIFIL) – 15 pripadnika OS RH, u jednoj NATO mirovnoj misiji Resolute Support – 107 pripadnika OS RH, mirovnoj operaciji KFOR na Kosovu – 21 pripadnik OS RH te u jednoj misiji EU-a ATALANTA (Somalija, Adenski zaljev) – 1 pripadnik OS RH.

Osim suradnje sa zemljama članicama NATO-a, OS RH ostvaruju intenzivnu suradnju sa zemljama u regiji čime se daje značajan doprinos ukupnoj vanjskoj politici Republike Hrvatske, procesima tranzicije, povjerenja i sigurnosti u regiji. Opsežnom suradnjom u planiranju i provedbi operacija te ostvarivanju dodijeljenih misija i zadaća zajedno s državama članicama NATO-a ostvaruje se kontinuiran napredak u razvoju obrambenog sustava i njegovo usklađivanje s najboljom praksom razvijenih obrambenih sustava u svijetu.

Objava Dan OSRH i Dan HKoV-a 2015. pojavila se prvi puta na MORH.